Розглянуто задачу про керування рухом резервуара з рідиною з вільною поверхнею на основі компенсації силового відгуку рідини на стінки резервуара. Звичайні методи керування рухом механічних систем орієнтовані переважно на лінійні системи порівняно малоїрозмірності, а задачі динаміки сумісного руху резервуарів з рідиною описуються нелі- нійними системами диференціальних рівнянь досить високої розмірності. Для одержання математичної моделі суміс- ного руху резервуара з рідиною з вільною поверхнею використано варіаційний принцип Гамільтона-Остроградського, для якого можна всі внутрішні сили взаємодії складових системи визначити аналітично. Саме за таким алгоритмом визначається головний вектор сил тиску рідини на стінки резервуара (силовий відгук рідини). В основу алгоритму керування рухом резервуара з рідиною покладено включення компенсації силового відгуку рідини до керування, що зво- дить рух системи резервуар-рідина до руху системи, у якій виключено вплив сил рідини, що коливається, на рух резе- рвуара. Такий алгоритм уже було перевірено для задач імпульсного і вібраційного збудження поступального руху сис- теми в горизонтальній площині. Досліджено збудження руху системи силовим імпульсом у вигляді прямокутного імпу- льсу, прикладеного до стінки& циліндричного резервуара, а тривалість імпульсу вважається меншою за чверть періоду вільних коливань системи. З метою аналізу поведінки керованої системи амплітуди імпульсу обрано в різних діапазонах прояву нелінійностей. Розглянуто задачу про точні&сть запропонованого алгоритму для трьох діапазонів прояву нелі- нійних властивостей у системі: для лінійного діапазону (амплітуди хвиль на вільній поверхні h не перевершують 0,1 радіуса вільної поверхні ( < 0,1 R); для слабо нелінійного діапазону &( < 0,2 R) і для сильно нелінійного діапазону з = 0,32 R). Чисельне моделювання дозволило встановити, що похибки максимальними амплітудами хвиль на рівні ( такого алгоритму для всіх діапазонів прояву нелінійностей не перевершують 0,5 %, хоча і збі&льшуються при зростанні амплітуд коливань на вільній поверхні рідини.
