Метод адаптивної корекції кутових швидкостей твердого тіла за дискретними вимірами орієнтації
Рік:
2016
Сторінок:
С. 61-64
Тип документу:
Стаття
Головний документ:
Київський Вісник Київського національного університету імені Тараса Шевченка / Київський, університет імені національний; редкол.: голов. ред. Анісімов А.В. ; Хусаінов Д.Я., Arturs Medvids, Miklos Ronto [та ін.]. - Київ, 2016
Анотація:
Розглядається задача корекції кутових швидкостей твердого тіла за поточними вимірами орієнтації. Для цієї задачі розроблено адаптивний алгоритм ідентифікації параметрів за дискретними вимірами. При розробці методу використовуються підходи до оптимізаційних методів другого порядку, а також методи теорії чутливості. Проведено обчислювальний експеримент.
In this paper we present an adaptive method of parametric identification based on discrete measurements. We used methods of the sensitivity theory and second order optimization methods while developing the described method. We also propose several modifications of the method. One modification of the method uses the regularization approach. It is useful when the sensitivity matrix is singular or illconditioned. In this modification we apply a small parameter experimentally taking into account the input data. Another modification of the method is based on the Newton-Raphson method, which improves the convergence speed. The main features of the proposed methods are good performance, convergence speed and approximation of incoming measurements. We apply these methods to solving the problem of angular velocity correction of a rotating solid body with respect to its orientation measurements. This problem& has an important application in flight dynamics and in navigation. Computational results demonstrate the high precision of the proposed methods.
