Аналіз стійкості руху мобільних роботів. Застосування до задачі аналізу руху літака по злітній смузі
Рік:
2017
Сторінок:
С. 43-48
Тип документу:
Стаття
Головний документ:
Київський Вісник Київського національного університету імені Тараса Шевченка / Київський, університет імені національний; редкол.: голов. ред. Анісімов А.В. ; Хусаінов Д.Я., Arturs Medvids, Miklos Ronto [та ін.]. - Київ, 2017
Анотація:
У роботі представлено моделювання та аналіз динаміки мобільного робота в программному середовищі, що дає можливість пояснити деякі динамічні ефекти, які призводять до нестійкості прямолінійного руху робота та заносів на поворотах при великих швидкостях.Дана модель застосована для аналізу динаміки колісних літаків, що дозволяє дослідити одну з актуальних задач, які постають у сучасному моделюванні літакобудування - питання стійкості літака відносно взаємного розміщення коліс і центру мас під час його руху по злітній смузі. Використано інструмент чисельного моделювання динамічних систем MatLab (версія 7.6.0 (R2008a)), з допомогою якого побудовані фазові траєкторії кутової та лінійної швидкостей. Проведено аналітичне дослідження
траєкторії руху розглядуваного мобільного робота для пояснення динамічних нетривіальних ефектів, що виникають під час руху літаків по злітній смузі. Крім того, даються рекомендації з оптимальної конструкції шасі для уникнення явища нестійкості руху. Обговорюється використання даних результатів та програмного середовища у навчальному процесі та в галузях проектування
складних технічних систем з метою створення найбільш досконалих робототехнічних комплексів, що мають широке застосування.
The paper presents the mathematical& modeling, simulation and analysis of the dynamics of a mobile robot in the software environment, which makes it possible to explain some dynamic effects that lead to instability of the straight-line robot movement and skidding at bends at high speed&s. This model is used to analyze the dynamics of wheeled aircraft, which allows to investigate one of the actual problems that arise in modern aircraft design - the question of the stability of the aircraft concerning to the mutual placement of the w&heels and the center of mass during its movement along the runway. MatLab as numerical tool for simulation of dynamic systems (version 7.6.0 (R2008a)) has been used, with the help of which the phase trajectories of angular and linear velocities are c&onstructed. An analytical study of the trajectory of the motion of the considered mobile robot was conducted to explain the dynamic non-trivial effects that arise during the flight of aircraft in the runway. In addition, recommendations are given on &the optimal chassis design to avoid the phenomenon of instability motion. The use of these results and the software environment in the learning process and in the design of complex technical systems is being discussed in order to create the most adva&nced robotic systems that are widely used.
