У статті викладена модель узгодженого руху групи безпілотних літальних апаратів (БпЛА), яка описується законами руху окремих БпЛА побудованих на системах диференційних рівнянь першого порядку. Рух БпЛА відбувається в потенційному полі, сформованому силами тяжіння-відштовхування. Це потенційне поле змушує кожного агента групи прямувати до цілі і відштовхуватись від перешкод. Прийнято, що кожен БпЛА отримує інформацію від бортових датчиків про розташування найближчих сусідів, перешкод і цілей. На основі цієї інформації БпЛА будує власну траєкторію руху, тим самим реалізує ідею децентралізованого управління. Модель дозволяє підтримувати задану дистанцію між сусідніми БпЛА, що забезпечить інформаційну зв"язність групи в межах дії бортових малопотужних передавачів. Модель також враховує протидію противника.
The article represents the model of coordinated motion of unmanned aerial vehicles (UAV), which describes the laws of individual UAV motion built on systems of the first order differential equations. The movement of the UAV takes place in a potential field formed by the attraction-repulsion. The potential field makes each agent go to goals and repel obstacles. Assumed that each UAV receives information from onboard sensors about the location of th&e nearest neighbors, obstacles and goals. Based on this information, the UAV plans its own trajectory, thereby realizing the idea of decentralized management. The model allows to maintain the assigned distance between adjacent UAV that will provide i&nformation connectivity within the operating range of onboard low-power transmitters. The model takes into account the enemy resistance and can be detailed with extra submodels, such us model of wind gusts or leader-following motion.
