У статті розглянуто криволінійний рух гусеничної машини на площині. На основі рівнянь Гіббса-Аппеля сформульовано математичну модель руху гусеничної машини на площині, як механічної системи із неголономними в"язями. Побудована система диференційних рівнянь руху гусеничної машини у відповідних квазікоординатах, враховує сили зчеплення та опору ґрунту із гусеницями машини як на прямолінійних ділянках так і під час її поворотів. Також враховано кути нахилу площини до горизонту та курсовий кут машини відносно схилу площини. Отримані залежності між визначеними кінематичними параметрами руху гусеничної машини можуть бути ефективно використаними при вдосконаленні її систем трансмісії та керування.
This article is dedicated to the study of the curvilinear motion of tracked vehicles on the plane. Based on the Gibbs-Appell equations the mathematical model of the tracked vehicle on the two-dimensional surface has been formulated as a mechanical system with holonomic constrains. The constructed system of differential equations of tracked vehicle motion in corresponding quasi-coordinates takes into account the soil traction and resistance forces at the rectilinear sections, and at its turns. Furthermore, angles to the horizontal plane and the machine course &angle relative to the slope of plane were also taken into consideration. Obtained dependences between the defined kinematic parameters of tracked vehicles can be effectively used for improving its transmission and control systems.
