Запропоновано удосконалену математичну модель ультразвукового двигуна, в якому коливання пружного стержня перетворюються в обертання ротора. Розглянуто загальний випадок руху з частинним проковзуванням та частинним зчепленням на протязі періоду коливань. Проаналізовані залежності характеристик двигуна від його геометричних і фізичних параметрів.
