Досліджується задача сукупної оптимізації конструктивних параметрів пасивних приводів та ходи двоногого антропоморфного робота. Моделюється хода робота по нерухомій горизонтальній поверхні з врахуванням основних ритмічних кінематичних особливостей антропоморфного переміщення. Пасивні приводи розміщені у шарнірах ступень і представляються набором пружин із кусково-постійною загальною жорсткістю. Будується наближений розв"язок сформульованої задачі нелінійного математичного програмування шляхом параметризації узагальнених координат робота сімейством кубічних згладжу вальних сплайнів.
