Для розв"язування негладких задач оптимального керування пропонується методика спеціальної заміни вихідної задачі на допоміжну, керування якої шукається у класі релейних функцій. Досліджено умови, при яких оптимальне керування допоміжної системи приймаєзначення із границі своїх обмежень, що дозволяє застосовувати для його знаходження відомі алгоритми.
