Розглядається структура та функціональні модулі комплексу програм, призначеного для автоматизованого дослідження та моделювання складних маніпуляційних систем, який включає формування рівнянь динаміки в чисельно-аналітичному (символьному) вигляді, планування траєкторій та побудови законів керування.