В статті розглянуто модифікований метод обмежуючих сил. Задача зводиться до лінійно компліментарної задачі вигляду А[лямбда] [> або =] b розмірності k, де k - кількість точок контакту у системі. Метод легко поширюється для вирішення задачі моделювання руху тіл, з"єднаних різними типами зчленувань.