Поставлено задачі динамічного та кінематичного керування динамікою просторових рухів дволампового робота-мантулятора. Ланки маніпулятора, який встановлено на підлозі, з"єднані з рухомою платформою та між собою двома обертальними та одним поступальним зчленуваннями. Для прикладу кінематичного керування роботом-маніпулятором знайдено функції зовнішніх керуючих сил та моментів, які діють в з"єднаннях робота.
Ключові слова: робот-маніпулятор кінематичне керування, динамічне керування.
Tasks of dynamic and kinematic control of spatial motions of the two-link robot-manipulator are put. Links of the manipulator, which is established on a floor, are connected to moving platform and among themselves two rotary and translational joints. For an example of kinematic control by robot-manipulator finds functions of external controlling forces and moments, which act in joints of the robot.
Key words: robot-manipulator, kinematic control, dynamic control.
